15 октября 1935 года были сформированы первые три танковые дивизии. 1-ю танковую дивизию возглавил генерал-полковник Maximilian von Weichs со штаб-квартирой в Веймаре (Weimar), 2-ю дивизию - полковник Heinz Guderian со штаб-квартирой в Вюртсбурге (Wurzburg) и 3-ю дивизию - генерал-полковник Ernst Fessmann со штаб-квартирой в Берлине. Каждая танковая дивизия имела одну танковую бригаду, составленную из двух танковых полков, включавших в себя по два батальона, наряду с другими подразделениями. Каждый батальон состоял из четырёх рот, каждая из которых имела по 32 лёгких танка (PzKpfw I и II). В целом, танковая бригада имела на вооружении 561 танк, включая командирские танки.

1-я танковая дивизия, также известная как 1-я танковая бригада, состояла из 1-го танкового полка, дислоцированного в Эрфурте (Erfurt), и 2-го танкового полка, расположенного в Эйзенахе (Eisenach). Дивизия также включала в себя 1-ю моторизованную бригаду (два батальона), 1-ю мотоциклетную бригаду, 4-ю разведывательную роту, 37-ой артиллерийский полк и 37-ю роту связи.
2-я танковая дивизия, также известная как 2-я танковая бригада, состояла из 3-го танкового полка, дислоцированного в Каменце (Kamenz), и 4-го танкового полка, расположенного в Ордруфе (Ohrdruf). Эта дивизия также имела в своём составе 2-ю моторизованную бригаду (два батальона и 2-ой мотоциклетный батальон), 5-ю разведывательную роту и 74-ый артиллерийский полк (два батальона).
3-я танковая дивизия, также известная как 3-я танковая бригада "Berlin", состояла из 5-го танкового полка "Wundsdorf", дислоцированного в Вюндсдорфе (Wundsdorf), и 6-го танкового полка (позже известного как танковый полк "Neuruppin"), расположенного в Зоссене (Zossen). Эта дивизия также включала в себя 3-ю моторизованную бригаду "Eberswalde" (3-ий мотоциклетный батальон "Freiewalde"), 3-ю разведывательную роту и 75-ый артиллерийский полк "Eberswalde". В 1936 году 3-ий танковый полк был переведён в Bamberg, 4-ый танковый полк - в Schweinfurt, а 6-ой танковый полк - в Neuruppin.

В феврале и марте 1936 года во всех танковых частях проводились интенсивные тренировки и учения на испытательном полигоне в Штаумухлене (Staumuhlen). Эти тренировки проводились для повышения боеготовности армии, в ходе начавшейся реоккупации Рейнской области. 7 марта 1936 года, после передачи Рейнской области Германии, все танковые части вернулись в свои места постоянного дислоцирования.
Осенью 1936 года было сформировано ещё два танковых полка: 7-ой танковый полк в Вейхингеме (Veihingen) и 8-ой танковый полк в Боблингене (Boblingen). 7-ой танковый полк вошёл в состав 1-ой танковой дивизии, а 8-ой - в состав 3-ей танковой дивизии. Также, в 1936 году, было решено сформировать новую 4-ю танковую бригаду, составленную из новых танковых полков.

С 14 по 29 сентября 1937 года, недалеко от Neusterlitz'а, прошли широкомасштабные манёвры танковых подразделений. В учениях принимали участие части 1-ой и 3-ей танковых дивизий. 12 октября 1937 года был сформирован целый ряд новых танковых частей, включая 10-ый, 11-ый, 15-ый и 25-ый танковые полки, 65-ую танковый батальон и Panzer Lehr Abteilung. 11-ый танковый полк и 65-ый танковый батальон вошли в состав 1-ой лёгкой дивизии, а позже - в состав 6-ой танковой дивизии, сформированной в октябре 1939 года в Wuppertal'е. 25-ый танковый полк вошёл в состав 2-ой лёгкой дивизии, а позже - в состав 7-ой танковой дивизии, сформированной в октябре 1939 года в Gera. 10-ый танковый полк вошёл в состав 3-ей лёгкой дивизии, а позже - в состав 8-ой танковой дивизии, сформированной в октябре 1939 года в Cottbus'е.

В начале 1938 года в существующие танковые дивизии были назначены новые командиры: в 1-ю танковую дивизию - генерал-полковник Rudolf Schmidt, во 2-ю - генерал-майор Rudolf Veiel, в 3-ю - генерал-полковник Grey von Schweppenburg. 12 марта 1938 года состоялся аншлюс между Германией и Австрией. Единственной танковой частью, принявшей в этом участие, стала 2-я танковая дивизия под командованием генерала Guderian'а. В ходе подготовки к операции, полк "SS" "Leibstandarte Adolf Hitler", под командованием Sepp'а Dietrich'а был введён в состав 2-ой танковой дивизии. Дивизия покрыла около 700км за 48 часов, потеряв по пути из-за поломок около 30% всех своих танков. 2-я дивизия не вступила ни в одно боевое столкновение на своём пути следования. После аншлюса, из австрийского танкового батальона был сформирован 33-ий танковый батальон, который был укомплектован германскими танкистами. Этот батальон размещался в St.Polten'е. 33-ий танковый батальон вошёл в состав 4-ой лёгкой дивизии, а позже - в состав 9-ой танковой дивизии, сформированной в январе 1940 года в Вене. Штаб-квартира 2-ой танковой дивизии переехала в Вену, а штаб-квартиры 3-ей и 4-ой танковых дивизий - соответственно, в города Modling и Korneuburg. 3-4 октября 1938 года Германия ввела свои войска в Судетскую область, как было оговорено в Мюнхенском соглашении от сентября 1938 года. К 10 октября ввод войск был завершён. Единственной введённой танковой частью стала 1-ая танковая дивизия.

В ноябре 1938 года Heinz Guderian получил звание генерала танковых войск и получил своё наиболее важное назначение, которое изменило историю - Chef der Schnellen Truppen (командующий мобильными войсками). Это означало, что Guderian становился ответственным за призыв, обучение, тактику и технику всех бронетанковых и моторизованных частей Вермахта. К 10 ноября 1938 года было сформировано ещё шесть новых танковых частей. Новые части включали в себя две танковые дивизии: 4-я танковая дивизия (также известная как 7-я танковая бригада), сформированная 10 октября 1938 года в Вюртсбурге (Wurzburg), и 5-я танковая дивизия (также известная как 8-я танковая бригада), сформированная 25 октября 1938 года в Оппельне (Oppeln). Также были сформированы 4-я танковая бригада в Штудгарте (Stuttgart), 5-я танковая бригада в Бамберге (Bamberg), 6-я танковая бригада в Вюртсбурге (Wurzburg) и 8-я танковая бригада в Sagan'е. Вдобавок, были сформированы 23-ий, 31-ый, 35-ый и 36-ой танковые полки, наряду с 65-ым, 66-ым и 67-ым танковыми батальонами. В 4-ю танковую дивизию входила 7-я танковая бригада, включавшая в себя 35-ый и 36-ой танковые полки, и находилась под командой генерал-майора Georg'а Hans'а Reinhardt'а. В 5-ю танковую дивизию входила 8-я танковая бригада, включавшая в себя 15-ый и 31-ый танковые полки, и находилась под командой генерал-лейтенанта Heinrich'а Vietinghoff-Scheel'а. 65-ой, 66-ой и 67-ый танковые батальоны были введены в состав, соответственно, 1-ой, 2-ой и 3-ей лёгких дивизий.

Каждый танковый батальон имел четыре лёгкие роты. Каждая рота имела командный взвод и командирский взвод (включали в себя 5 танков: 1 PzKpfw II и 4 PzKpfw I. Позже - 3 PzKpfw II и 2 PzKpfw I). Кроме этого, каждая рота имела ещё по три взвода такого же состава.
В марте 1939 года Германия ввела свои войска на оставшуюся территорию Чехословакии. Единственной введённой танковой частью стала 3-я танковая дивизия. Части дивизии вошли в Прагу в 8.20 утра 13 марта 1939 года. 15 марта 1939 года в Праге состоялся первый парад германских танковых войск.

1 апреля 1939 года в Праге началось формирование 10 танковой дивизии (также известная как 4-я танковая бригада) под командованием Rudolf'а Schaal'а. 8-ой танковый полк вошёл в состав 10-ой танковой дивизии, а позже - и 7-ой танковый полк. В 1939 году были назначены новые командиры: генерал-майор Friedrich Kirchner в 1-ю танковую дивизию и генерал-майор Horst Stumpff в 3-ю танковую дивизию.
В агусте-сентябре 1939 года была сформирована, так называемая, танковая дивизия Kempf (также известная как Panzerverband Ostpreussen / Kempf), которой командовал Werner Kempf. Она была сформирована из 7-го танкового полка и нескольких других частей, включая полк "SS" "Deutschland".
В августе 1939 года каждый танковый полк состоял из двух танковых батальонов. Каждый танковый батальон включал в себя по две лёгкие роты (вооружённые PzKpfw I и II), одну среднюю роту (вооружённую PzKpfw III и IV) и ещё некоторые подразделения. Каждый танковый батальон имел от 71 до 74 танков, включая 5 командирских. Каждый полк включал в себя от 150 до 156 танков, включая 12 командирских. Отдельная дивизия имела в своём составе от 308 до 316 танков, включая 26 командирских.

Каждая дивизия имела свои собственные пехотные, разведывательные, артиллерийские, технические, медицинские и транспортные подразделения, а также части связи и общего назначения. В то время 1-я, 2-я и 3-я танковые дивизии по численности и организации были идентичны. В 4-ой танковой дивизии в несколько меньшем количестве присутствовали пехотные и противотанковые артиллерийские подразделения, а 5-я танковая дивизия, напротив, имела дополнительные пехотные и мотоциклетные формирования, что делало её самой большой танковой дивизией Вермахта. 10-я танковая дивизия на тот момент сформирована была ещё не полностью.
17 августа 1939 года все танковые дивизии были приведены в повышенную боеготовность и приготовлены для марша. 25 августа они начали движение к восточной границе Рейха.

1 сентября 1939 года Вторая Мировая Война началась.